QP/C Real-Time Event Framework/RTOS implements event-driven Active Object (Actor) model combined with Hierarchical State Machines. Specifically designed for embedded systems (e.g., ARM Cortex-M MCUs).

第二版机械臂为五轴结构，一个大YAW轴，三个俯仰轴和与末端吸盘连接一个小roll轴。 DH 参数（Denavit-Hartenberg 参数）是机器人学中用于标准化描述串联机械臂连杆与关节几何及运动关系的核心工具，通过 4 个参数（a、α、d、θ）构建相邻连杆坐标系间的齐次变换 ...