用视觉语言模型替换传统的激光 / 雷达感知，在无人水面艇（USV）上跑通 **「感知 → 全局规划 → 局部避障 → 轨迹跟踪」**的完整闭环。 单目相机画面直接进 VLM，输出结构化障碍物信息，注入 DWA 代价函数，让避障从"躲开有东西的地方"变成"看懂了再躲"。

01-rest-api-basics/ ├── requirements.txt # pinned dependencies ├── app/ │ ├── models.py # Pydantic models (validation) │ └── main.py # FastAPI app, in-memory store, endpoints ├── tests/ │ └── ...